上海讲座-陈伟东“移动机器人网络的建模和控制”兵帽

群体智能移动机器人的定义为一个移动机器人网络只有本地交互和有限的传感功能,但是可以实现全球目标和集体行为。最著名的例子的群体智慧在自然界中发现的蚂蚁和蜜蜂群的集体行为。自愈是最重要的组件之一群体智慧。

在这次演讲中,我们将提供一个理论模型以及自愈的移动机器人网络控制方法基于运动同步。使用图表和复杂网络理论,我们建立的模型相结合的移动机器人网络交换网络拓扑与交互动态模型来描述机器人的运动。我们建议网络拓扑的性能指标来评价同步运动的稳定性和鲁棒性,分析失败的机器人在网络拓扑结构的影响,并展示自我修复的必要性和原则方法只基于本地交互。一个完全分布式和递归拓扑控制与切换拓扑自愈然后提出。我们表明,自愈算法可以防止网络拓扑结构分为两个或两个以上的断开连接的部分,和维护网络的性能。基于李雅普诺夫指数,我们进一步提供一个标准的网络的稳定性提出了分布式控制。最后,我们证明我们的自我修复方法的优势通过执行模拟的两种典型任务,形成一代和覆盖率。

上海讲座是体现智能视频基础会议系列讲座,组织运行和Rolf Pfeifer(从2009年到2012年),法比奥Bonsignorio(2013年以来),与世界各地的合作伙伴和我一起分享了有关机器人的奇妙之旅。

陈伟东在1990年和1993年获得了学士和硕士学位在控制工程,1996年获得机电一体化的博士学位，分别都来自哈尔滨工业大学。自2005年以来他一直是上海交通大学的自动化系的教授，中国机器人和智能处理的研究所所长机器人。从2003年到2004年,他是一个访问学者，在电子与计算机工程系的副教授，其访问的美国大学在俄亥俄州立大学。陈博士的研究兴趣包括自主移动机器人,多机器人合作,和微观操作。